Resumen

Este estudio considera el diseo de un controlador modificado de modo deslizante de alto orden (HOSM) utilizando una superficie deslizante PI para el control de actitud de un vehculo terrestre. Se deriva un controlador HOSM modificado y robusto, de forma que la velocidad lateral y la tasa de guiada siguen la trayectoria deseada a pesar de las acciones del entorno que actan sobre el vehculo terrestre y las variaciones de los parmetros. La estabilidad se garantiza con la funcin del teorema de estabilidad de Lyapunovs. El rendimiento de los controladores dinmicos se evala utilizando el simulador CarSim considerando una maniobra desafiante de doble direccin.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Estudio; Controlador de modo deslizante de alto orden modificado; Superficie deslizante PI; Control de actitud; Vehículo terrestre; Controlador HOSM robusto-modificado; Estabilidad; Teorema de estabilidad de Lyapunov; Rendimiento; Controladores dinámicos; Simulador CarSim; Maniobra de doble viraje.
• Keywords:Study; Modified high-order sliding mode controller; PI sliding surface; Attitude control; Ground vehicle; Robust-modified HOSM controller; Stability; Lyapunov stability theorem; Performance; Dynamic controllers; CarSim simulator; Double steer maneuver