Resumen

Considerando el caso de un vehículo submarino autónomo navegando a baja velocidad cerca de la superficie del agua, se propone un nuevo método para el diseño de un controlador de movimiento de balanceo con el fin de restringir de manera efectiva las perturbaciones de las olas y mejorar el rendimiento de estabilización de balanceo bajo diferentes condiciones marítimas. Se aplica el control difuso de rechazo activo de perturbaciones, el cual se basa en el modelo de movimiento no lineal del vehículo submarino autónomo y en el principio del estabilizador de aletas de velocidad cero. Se utiliza un observador de estado extendido para la estimación del estado de movimiento de balanceo y de las perturbaciones de las olas desconocidas. El momento de la ola se contrarresta introduciendo un término de compensación en la ley de control de balanceo que se basa en una retroalimentación no lineal. El razonamiento difuso se utiliza para el ajuste de parámetros del controlador en línea. Se realizan experimentos de simulación sobre el movimiento de balanceo bajo diferentes condiciones marítimas

• Materias:Ecuaciones en diferencias Ecuación unidimensional Filtrado de información Prevención de interbloqueos Sistemas estocásticos
• Subjects:Difference equations One-dimensional equation Information filtering Interlock prevention Stochastic systems
• Palabras claves:Vehículo submarino autónomo; Controlador de movimiento de balanceo; Perturbación de ondas; Rendimiento de estabilización de balanceo; Control difuso de rechazo de perturbaciones activas; Condiciones del mar
• Keywords:Autonomous underwater vehicle; Roll motion controller; Wave disturbance; Roll stabilizing performance; Active disturbance rejection fuzzy control; Sea conditions