Resumen

Este artculo se centra en el robot mvil con ruedas no holonmico. Hemos presentado un esquema para desarrollar controladores. Se han desarrollado dos controladores. El primero se refiere al comportamiento cinemtico, mientras que el segundo se refiere al comportamiento dinmico del robot mvil. Para el controlador cinemtico, hemos utilizado un sistema difuso TakagiSugeno para superar las no linealidades presentes en el modelo, mientras que para el segundo controlador, hemos utilizado el enfoque de modo deslizante. La superficie de deslizamiento tiene la misma estructura que el controlador proporcional integral. La estabilidad del sistema se ha demostrado mediante el mtodo de Lyapunov. Los resultados de la simulacin muestran la eficacia de las leyes de control propuestas.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Robot móvil con ruedas; Controladores; Comportamiento cinemático; Comportamiento dinámico; Sistema difuso TakagiSugeno; Enfoque de modo deslizante.
• Keywords:Wheeled mobile robot; Controllers; Kinematic behavior; Dynamic behavior; TakagiSugeno fuzzy system; Sliding mode approach