Resumen

Se implementa un controlador lineal basado en la respuesta en frecuencia para regular el péndulo invertido en un carrito en la posición invertida. El objetivo es mejorar el rendimiento del sistema de control al eliminar el ciclo límite generado por la zona muerta, inducida por la fricción estática, en el actuador del mecanismo. Esta estrategia de control ha sido recientemente introducida y aplicada por los autores para eliminar el ciclo límite en los sistemas de péndulo Furuta y pendubot. Por lo tanto, el objetivo principal del presente artículo es estudiar la aplicabilidad de la estrategia de control para eliminar el ciclo límite en el péndulo invertido en un carrito. Los resultados exitosos obtenidos en experimentos corroboran que el enfoque introducido por los autores para eliminar el ciclo límite en el péndulo Furuta y pendubot también es válido para el péndulo invertido en un carrito.

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Respuesta en frecuencia; Controlador lineal; Péndulo invertido; Ciclo límite; Estrategia de control; Fricción estática
• Keywords:Frequency response; Linear controller; Inverted pendulum; Limit cycle; Control strategy; Static friction