Resumen

Este documento propone controladores difusos adaptativos de tipo II para los sistemas de robots móviles con ruedas (WMR) bajo condiciones de deslizamiento de ruedas y perturbaciones. El sistema incluye dos lazos de control: un lazo externo para el seguimiento de la posición y un lazo interno para el seguimiento de la velocidad. En cada lazo, el controlador tiene dos partes: la retroalimentación que mantiene estable el sistema y la parte difusa adaptativa de tipo II que se utiliza para compensar los componentes desconocidos que actúan sobre el sistema. La estabilidad de cada lazo, así como del sistema en general, se demuestra matemáticamente basándose en la teoría de Lyapunov. Finalmente, se configura una simulación para verificar la efectividad del algoritmo presentado. Los resultados de la simulación muestran que, en comparación con el controlador difuso de tipo I correspondiente, el rendimiento del controlador difuso adaptativo de tipo II es mejor, es decir, el error de posición es menor y la velocidad es casi constante bajo las condiciones en las que la trayectoria de referencia cambia y el sistema se ve afectado por deslizamientos de ruedas y perturbaciones externas.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Adaptativo; Controladores difusos tipo II; Robot móvil con ruedas; Seguimiento de posición; Seguimiento de velocidad; Simulación.
• Keywords:Adaptive; Fuzzy type-II controllers; Wheeled mobile robot; Position tracking; Velocity tracking; Simulation.