Resumen

Este artículo propuso controladores difusos adaptativos de tipo II para los sistemas de robot móvil de ruedas (WMR) bajo condiciones de deslizamiento de ruedas y perturbaciones. El sistema incluye dos bucles de control: un bucle externo para el seguimiento de la posición y un bucle interno para el seguimiento de la velocidad. En cada bucle, el controlador tiene dos partes: la retroalimentación que mantiene el sistema estable y la parte difusa adaptativa de tipo II que se utiliza para compensar los componentes desconocidos que actúan sobre el sistema. La estabilidad de cada bucle, así como del sistema en general, se demuestra matemáticamente basándose en la teoría de Lyapunov. Finalmente, se establece la simulación para verificar la efectividad del algoritmo presentado. Los resultados de la simulación muestran que, en comparación con el controlador difuso de tipo I correspondiente, el rendimiento del controlador difuso adaptativo de tipo II es mejor, es decir, el error de posición es menor y la velocidad es casi suave bajo las condiciones en las que

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Adaptativo; Controladores difusos tipo II; Robot móvil con ruedas; Seguimiento de posición; Seguimiento de velocidad; Simulación.
• Keywords:Adaptive; Fuzzy type-II controllers; Wheeled mobile robot; Position tracking; Velocity tracking; Simulation.