Resumen

Este trabajo presenta el diseño y desarrollo de un controlador H2 fijo de bajo orden y robusto para un microvehículo aéreo (MAV) denominado Sarika-2. La síntesis del controlador utiliza ecuaciones discretas reforzadas de proyección óptima e índice de rendimiento dependiente de la frecuencia para lograr un rendimiento y una estabilidad robustos. Un único controlador dinámico de bajo orden y ganancia fija proporciona simultáneamente estabilización, rechazo de perturbaciones y atenuación del ruido del sensor en todo el rango de velocidades de vuelo de 16 m/seg a 26 m/seg. El estudio comparativo indica que el controlador H2 de bajo orden alcanza niveles de rendimiento robustos similares a los del controlador de orden completo. Posteriormente, el controlador se implementa en un ordenador de vuelo basado en un procesador digital de señales y se valida mediante la simulación hardware in loop en tiempo real. Las respuestas obtenidas con la simulación hardware in loop se comparan bien con las obtenidas con la simulación offline.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:simulación en bucle, ecuaciones discretas de proyección óptima, gama completa de velocidades de vuelo, índice de rendimiento dependiente, procesador digital de señales, controlador de orden completo, microvehículo aéreo, hardware en tiempo real, controlador h2 robusto, niveles de rendimiento robustos
• Keywords:loop simulation, discrete optimal projection equations, entire flight speed range, dependent performance index, digital signal processor, full order controller, micro air vehicle, real time hardware, robust h2 controller, robust performance levels