Resumen

Estamos interesados en desarrollar una nueva arquitectura de control para comandar un robot móvil en un entorno parcialmente conocido. Con ese fin, se adopta una arquitectura de control híbrida, combinando el método reactivo y el deliberativo. El método reactivo consiste en controladores difusos jerárquicos basados en un Sistema de Lógica Difusa de Tipo-2 (T2-FLS), dedicados a comandar el robot hacia un objetivo móvil evitando obstáculos inesperados. Se realiza un estudio comparativo para mostrar la eficiencia de T2-FLS frente al Sistema de Lógica Difusa de Tipo-1 (T1-FLS). Además, el método deliberativo utilizado es el modo deslizante, permitiendo al robot seguir la trayectoria del objetivo móvil. Finalmente, se presentan resultados de simulación para probar la arquitectura propuesta.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Arquitectura de control; Robot móvil; Entorno; Híbrido; Controladores difusos; Modo deslizante
• Keywords:Control architecture; Mobile robot; Environment; Hybrid; Fuzzy controllers; Sliding mode