Resumen

La dispersión de robots móviles en una determinada formación es un prerrequisito en muchas aplicaciones; una de las cuestiones más importantes durante todo el proceso es mantener las conexiones interagentes, así como restaurarlas siempre que se rompan. En este trabajo investigamos el problema mencionado diseñando un controlador de conectividad holístico (HCC) para regular y restaurar las conexiones interagente durante la dispersión de la red móvil. El HCC consta de dos estructuras centrales. En primer lugar, para ilustrar la dispersión multirobot, adoptamos el algoritmo de eliminación de enlaces distribuidos (DLRA), que es capaz de eliminar enlaces redundantes en la red multirobot para facilitar la dispersión y sólo requiere información local de vecinos de no más de dos saltos. En segundo lugar, el enfoque propuesto se extiende al problema del restablecimiento de la conectividad teniendo en cuenta el fallo simultáneo de varios agentes. Se propone una estrategia de restauración de la conectividad y, a continuación, se investiga la recuperabilidad de la conectividad de la red. El HCC propuesto también ha integrado un controlador de movimiento para regular el movimiento de los robots móviles, de modo que puedan evitarse eficazmente las colisiones entre robots. El análisis teórico y las simulaciones informáticas han confirmado la eficacia y escalabilidad de los esquemas propuestos.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:hcc, conexiones entre agentes, robots móviles, estrategia de restablecimiento de la conectividad, controlador holístico de la conectividad, algoritmo de eliminación de enlaces, dispersión, análisis teórico, problema mencionado, cierta formación
• Keywords:hcc, interagent connections, mobile robots, connectivity restoration strategy, holistic connectivity controller, link removal algorithm, dispersion, theoretical analysis, aforementioned problem, certain formation