Resumen

El sistema de equilibrio bola-en-plato tiene una cámara que captura la posición de la bola y un plato cuyos ángulos de inclinación están limitados. En este artículo se propone un método de diseño de controlador PID para el sistema bola y plato basado en el lema generalizado de Kalman-Yakubovich-Popov. El método de diseño tiene dos características: primero, la estructura del controlador llamada I-PD evita grandes señales de entrada frente a cambios importantes en la señal de referencia; segundo, se introduce un filtro pasa bajos en el lazo de retroalimentación para reducir la influencia del ruido de medición producido por la cámara. Tanto simulaciones como experimentos se utilizan para evaluar la efectividad del método de diseño.

• Materias:Modelado matemático Modelo de red neuronal Tasa de convergencia Aritmética Ondículas libres
• Subjects:Mathematical modeling Neural network model Convergence rate Arithmetic Free wavelets
• Palabras claves:Pelota; Plato; Controlador PID; Método de diseño; Lema de Kalman-Yakubovich-Popov; Bucle de retroalimentación
• Keywords:Ball; Plate; PID controller; Design method; Kalman-Yakubovich-Popov lemma; Feedback loop