Resumen

Este documento muestra el diseño del controlador para una planta de segundo orden con un comportamiento variable desconocido en los parámetros y en la perturbación. Se utiliza la técnica de backstepping adaptativo de estado como marco de control, pero se introducen modificaciones importantes. El diseño del controlador logra principalmente los siguientes dos beneficios: no se requieren límites superiores o inferiores de los parámetros variables en el tiempo del modelo, y la formulación de las leyes de control y actualización y el análisis de estabilidad son más simples que en trabajos relacionados que utilizan el método de ganancia de Nussbaum. El controlador ha sido desarrollado y probado para el control de velocidad de un motor DC y se ha implementado en un sistema de Prototipado Rápido de Control basado en Procesamiento de Señales Digitales para la plataforma dSPACE. La velocidad del motor converge hacia una señal de salida deseada predefinida.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Dinámica de fragmentación Medios porosos Circuito abierto
• Subjects:Differential equations Fragmentation dynamics Porous media Open circuit
• Palabras claves:Controlador; Diseño; Parámetros; Técnica de retroceso adaptable; Análisis de estabilidad; Motor de corriente continua
• Keywords:Controller; Design; Parameters; Adaptive backstepping technique; Stability analysis; DC motor