Resumen

Los UAV pequeños son susceptibles a las perturbaciones externas, especialmente a las perturbaciones del campo de viento en el entorno atmosférico. Como resultado, los estados del UAV, como la actitud, la velocidad y la posición, suelen ser incapaces de seguir los comandos de control deseados. En este artículo, se resumen diferentes tipos de campos de viento que afectan fácilmente al UAV; además, primero se analiza estrictamente el mecanismo de sus campos de viento que afectan al UAV. A continuación, se propone un novedoso modo de vuelo de "rechazo de perturbaciones externas" para compensar la desviación de la trayectoria causada por el viento lateral, que hace uso de la información sobre la velocidad del viento obtenida por la velocidad aerodinámica y la velocidad en tierra del UAV. Para implementar el modo de vuelo de "rechazo de perturbaciones externas", se propone el sistema de control adaptativo de referencia de modelo variable (VMRAC) basado en la teoría de estabilidad de Lyapunov, que también podría hacer frente a los efectos adversos de la cizalladura del viento y las turbulencias en el vuelo del UAV. Por último, los resultados de la simulación muestran que la estrategia propuesta puede mejorar significativamente la calidad del seguimiento de la trayectoria del UAV en condiciones de viento perturbador.

• Materias:Aerodinámica Robótica Regulación automática Tecnología de sensores Optimización de procesos
• Subjects:Aerodynamics Robotics Automatic regulation Sensor technology Process optimization
• Palabras claves:uav, perturbación externa, modo de vuelo, campos de viento, teoría de la estabilidad de lyapunov, modelo de referencia variable, perturbación del campo de viento, información sobre la velocidad del viento, uavs pequeños, vuelo de uavs
• Keywords:uav, external disturbance, flight mode, wind fields, lyapunov stability theory, variable model reference, wind field disturbance, wind speed information, small uavs, uav flight