En este documento, se propone un algoritmo de control de seguimiento de trayectorias basado en el controlador PD de orden fraccional (FOPD) para un Robot Móvil con Ruedas (WMR). En primer lugar, se plantea una propiedad de fase plana mejorada como especificación de ajuste del controlador robusto. Esta especificación es capaz de garantizar la planitud de la curva de fase en un intervalo de frecuencia, por lo que la robustez del sistema controlado puede mejorarse. Luego, se discute el proceso de estabilización con respecto a los parámetros del controlador FOPD a través de una superficie tridimensional visualizada, de modo que tanto la estabilidad como la robustez del sistema controlado puedan garantizarse bajo el controlador propuesto. Además, se presenta la implementación del controlador FOPD robusto propuesto, lo que hace que el algoritmo de control sea fácil de realizar. Por último, la efectividad del algoritmo de control de seguimiento de trayectorias propuesto se verifica mediante los resultados de simulación y experimento.
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