Resumen

Los actuadores musculares neumáticos (PMAs) poseen características flexibles y son adecuados para su uso en equipos de rehabilitación. Este artículo presenta un robot de rehabilitación impulsado por PMAs desarrollado en el Laboratorio de Robots de Rehabilitación y Médicos. Considerando las altas no linealidades dentro de los PMAs, se diseña cuidadosamente un controlador PID sintonizado por una sola neurona. Se monta la configuración experimental y se realizan pruebas. Los resultados demuestran que el avanzado algoritmo PID propuesto puede lograr una mejor capacidad en el seguimiento de la posición que el controlador PID convencional.

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Actuadores musculares neumáticos; Equipo de rehabilitación; Robot de rehabilitación; Controlador PID ajustado para una sola neurona; Configuración experimental; Seguimiento de posición
• Keywords:Pneumatic muscle actuators; Rehabilitation equipment; Rehabilitation robot; Single neuron tuned PID controller; Experimental setup; Position tracking