Resumen

Se presenta un sencillo controlador sin modelo para resolver los problemas de control dinámico no lineal. Como ejemplo del problema, se discute un péndulo invertido de tipo engranaje planetario (PIP). Para controlar el sistema inherentemente inestable que requiere respuestas de control en tiempo real, se hace necesario el diseño de un controlador inteligente y simple. El controlador sin modelo propuesto incluye una parte de controlador de oscilación y una parte de controlador de estabilización; ninguno de los controladores tiene información sobre el PIP. Dado que los parámetros de escalado de entrada/salida del controlador difuso son muy sensibles, utilizamos un algoritmo genético (AG) para obtener los parámetros de control óptimos. Los resultados experimentales muestran la eficacia y robustez del presente controlador.

• Materias:Automatización Control del proceso Sistemas no lineales Modelo lineal Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects:Automation Nonlinear systems Linear model Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:controlador libre, problemas de control dinámico no lineal, parámetros óptimos de control, parámetros de escalado de salida, parte del controlador de estabilización, respuestas de control temporal, pip, parte del controlador, resultados experimentales, controlador difuso
• Keywords:free controller, nonlinear dynamic control problems, optimal control parameters, output scaling parameters, stabilization controller part, time control responses, pip, controller part, experimental results, fuzzy controller