Resumen

El problema del control de grúas pórtico ha atraído la atención de muchos investigadores debido a las diversas aplicaciones de estas grúas en la industria. En este trabajo proponemos dos controladores difusos para controlar la posición del carro de una grúa de pórtico a la vez que se suprime el ángulo de oscilación de la carga útil. En primer lugar, proponemos un controlador difuso PD dual en el que los parámetros de cada controlador PD cambian a medida que el carro se mueve hacia su posición deseada, manteniendo al mismo tiempo un ángulo de oscilación pequeño de la carga útil. Este controlador utiliza dos subsistemas difusos. A continuación, proponemos un controlador difuso que se basa en la heurística. Las reglas de este controlador se obtienen teniendo en cuenta los conocimientos de un gruista experimentado. Este controlador es único en el sentido de que sólo utiliza un sistema difuso para alcanzar el objetivo de control. La validez de los controladores diseñados se comprueba mediante extensas simulaciones en MATLAB, así como con resultados experimentales en un aparato de grúa pórtico de laboratorio. Tanto los resultados de la simulación como los experimentales indican que los controladores difusos propuestos funcionan bien. Además, la simulación y los resultados experimentales demuestran la robustez de los esquemas de control propuestos frente a las perturbaciones de salida, así como frente a la incertidumbre en algunos de los parámetros de la grúa.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Problema de control; grúas de pórtico; controladores difusos; ángulo de giro; carga útil; simulaciones MATLAB
• Keywords:Control problem; gantry cranes; fuzzy controllers; swing angle; payload; MATLAB simulations