Resumen

En este trabajo se ensaya una nueva solución al problema de navegación por puntos de referencia de robots planos en presencia de obstáculos fijados aleatoriamente mediante una nueva regla de actualización dinámica que involucra los parámetros de orientación y ángulo de giro de un robot. La regla de actualización dinámica utiliza una ecuación diferencial ordinaria no lineal de primer orden para el cambio de puntos de referencia, de modo que cada vez que se actualiza un punto de referencia, la trayectoria seguida por el robot sigue siendo continua y suave. El guiado de la trayectoria se realiza mediante puntos de referencia específicos seleccionados a partir de un nuevo conjunto de reglas que rigen el campo de visión del robot. Las leyes de control que gobiernan garantizan la estabilidad asintótica del sistema robótico de puntos 2D. Como aplicación, se considera la planificación y el control del movimiento por puntos de referencia de un robot móvil tipo coche que navega en presencia de obstáculos fijos de forma elíptica. Las leyes de control propuestas tienen en cuenta las restricciones geométricas impuestas al ángulo de giro y garantizan la estabilidad uniforme del sistema. Se presentan simulaciones por ordenador, utilizando el software Matlab, para ilustrar la eficacia de la técnica propuesta y su algoritmo de estabilización.

• Materias:Motores (Mecánica) Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Engines Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:robot, leyes de control, sistema robótico de puntos 2d, nueva regla de actualización dinámica, ecuación diferencial ordinaria no lineal, regla de actualización dinámica, estabilidad uniforme eventual, planificación del movimiento de puntos de referencia, problema de navegación de puntos de referencia, como robot móvil
• Keywords:robot, control laws, 2d point robot system, new dynamic updating rule, nonlinear ordinary differential equation, dynamic updating rule, eventual uniform stability, landmark motion planning, landmark navigation problem, like mobile robot