Resumen

Este documento se centra en el problema del seguimiento de objetivos utilizando robots más aptos en un grupo de robots móviles con . Presentamos modelos de coordinación centralizados y distribuidos con comunicaciones de todos con todos y comunicaciones limitadas, respectivamente. Para el caso de comunicación de todos con todos entre los robots, se presenta un análisis teórico para demostrar la estabilidad exponencial de todo el sistema. En aplicaciones reales de redes robóticas, a un robot solo se le puede permitir intercambiar información con un número limitado de vecinos. En un caso de comunicación limitada donde la cantidad centralizada no está disponible, se utiliza un filtro de consenso para estimar las cantidades centralizadas de manera distribuida, logrando así un seguimiento competitivo distribuido de objetivos. La estabilidad del control distribuido también se demuestra en teoría. Finalmente, se proporcionan ejemplos ilustrativos y se analizan para fundamentar la eficacia de los modelos propuestos para el seguimiento de objetivos móviles de manera competitiva con comunicaciones de todos con todos y comunicaciones limitadas.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Problema; Seguimiento de objetivos; Robots; Comunicación; Centralizado; Distribuido
• Keywords:Problem; Target tracking; Robots; Communication; Centralized; Distributed