Los trabajos previos sobre la dinámica de las brigadas de cubos se han centrado principalmente en sistemas de producción lineales o sistemas de ensamblaje en forma de árbol con un tiempo de retorno insignificante, pero esta suposición es inválida para la mayoría de los sistemas de recolección en la ciudad. Proponemos un sistema de recolección en forma de árbol de brigada de cubos de dos camiones cuando el tiempo de retorno del camión es significativo y analizamos la dinámica del sistema en cada región del espacio de parámetros, mostrando que sistemas de recolección relativamente complejos pueden disfrutar del beneficio del autoequilibrio con una intervención gerencial mínima y proporcionar ideas y principios operativos para la implementación y gestión del sistema de recolección de brigada de cubos.
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