Resumen

Este documento aborda el problema de control de profundidad coordinado de múltiples vehículos autónomos submarinos, lo cual significa maniobrar un grupo de vehículos submarinos que se desplazan a la misma profundidad sincrónicamente. En primer lugar, se define un error coordinado de profundidad entre los vehículos y la profundidad deseada común utilizando la teoría de grafos extendida de manera distribuida; luego se diseña un algoritmo de control de doble lazo de profundidad y tono basado en modo deslizante para cada vehículo, mediante el cual se lleva a cada vehículo a desplazarse y moverse a la profundidad común coordinadamente. En particular, se calcula primero un comando de referencia de tono utilizando el error de profundidad coordinado predefinido, que puede considerarse como el control del lazo externo, y luego se deriva el ángulo de timón de entrada para cada vehículo de acuerdo con el comando de referencia de tono como el control del lazo interno. Considerando las incertidumbres de los parámetros hidrodinámicos del modelo, se

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Papel; Control de profundidad coordinado; Vehículos submarinos autónomos; Algoritmo de control distribuido; Control de modo deslizante; Algoritmo adaptativo de parámetros en línea
• Keywords:Paper; Coordinated depth control; Autonomous underwater vehicles; Distributed control algorithm; Sliding mode control; Online parameter adaptive algorithm