Resumen

Este trabajo aborda el problema de coordinar sistemas dinámicos con dinámicas posiblemente diferentes (por ejemplo, lineales y no lineales, diferentes órdenes, restricciones, etc.) para lograr algún comportamiento colectivo deseado bajo las restricciones y capacidades de cada sistema. Para ello, desarrollamos una nueva metodología basada en técnicas de condicionamiento de referencia que utilizan la invariancia del conjunto geométrico y el control en modo deslizante: la coordinación de referencia en modo deslizante (SMRCoord). La idea principal es coordinar las referencias de los sistemas. Partiendo de un marco general, proponemos dos enfoques: uno local a través de interacciones directas entre los diferentes sistemas compartiendo y condicionando sus propias referencias y otro global centralizado, donde un nodo central toma decisiones utilizando información procedente de las referencias de los sistemas. En particular, en este trabajo nos centramos en la implementación en sistemas multivariables como los vehículos aéreos no tripulados (UAVs) y la robustez frente a perturbaciones externas. Para mostrar la aplicabilidad del enfoque, se aborda el problema de la coordinación de vehículos aéreos no tripulados con restricciones de entrada como un caso particular de coordinación de referencia multivariable con configuración tanto global como local.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:referencias de sistemas, invariancia del conjunto geométrico, coordinación de referencias de modo, coordinación de referencias multivariable, técnicas de acondicionamiento de referencias, control en modo deslizante, vehículos aéreos no tripulados, uavs, restricciones, problema
• Keywords:systems references, geometric set invariance, mode reference coordination, multivariable reference coordination, reference conditioning techniques, sliding mode control, unmanned aerial vehicles, uavs, constraints, problem