Resumen

Para localizar con precisión el Vehículo Operado Remotamente (ROV) en la piscina del reactor de la central nuclear, se propone un algoritmo de navegación de corrección de emparejamiento submarino basado en características geométricas utilizando datos de nube de puntos de sonar. En primer lugar, se utiliza un Filtro de Kalman Extendido (EKF) para compensar la distorsión inducida por el movimiento después del preprocesamiento de los datos de nube de puntos de sonar. Luego, los datos de nube de puntos de escaneo adyacentes se ajustan para formar cuatro líneas rectas diferentes utilizando el Transformada de Hough y el método de mínimos cuadrados. Después, la línea recta adyacente se modifica en base a características geométricas para obtener un rectángulo estándar. Dado que el entorno de trabajo del ROV es una forma rectangular con todas las dimensiones conocidas, se utiliza como mapa a priori. El rectángulo de emparejamiento se compara entonces con el mapa a priori para calcular la posición y orientación precisa

• Materias:Calibración geométrica Núcleos computacionales Consultas de palabras clave Pronóstico probabilístico Máquina de aprendizaje
• Subjects:Geometric calibration Computational kernels Keyword queries Probabilistic forecasting Machine learning
• Palabras claves:Localizar; Vehículo operado a distancia; Datos en nube de puntos de sonar; Características geométricas; Filtro de Kalman extendido; Transformada de Hough
• Keywords:Localize; Remotely operated vehicle; Sonar point cloud data; Geometric features; Extended kalman filter; Hough transform