Resumen

El estudio del agarre humano ha inspirado a la robótica en las últimas décadas, lo que ha dado lugar a mejoras en el rendimiento de las manos robóticas. Sin embargo, las manos robóticas actuales no tienen la destreza suficiente para ejecutar tareas complejas. Reconociendo este hecho, las puntas de los dedos blandas con forma semiesférica y modelos de deformación han renovado la atención de los roboticistas. Un contacto de alta fricción para evitar el deslizamiento y la contribución de rodadura entre el objeto y los dedos son algunas de las características de las puntas de los dedos blandos que son útiles para mejorar la estabilidad de agarre. En este artículo, se utiliza el modelo de deformación distribuida paralela para presentar el modelo dinámico de los dedos de punta blanda con n grados de libertad. Basándose en las posiciones angulares conjuntas de los dedos, se propone un esquema de control que fusiona un agarre estable y la manipulación del objeto en una única señal de control. Se definen las condiciones de fuerza-cierre para garantizar un agarre estable y se demuestra la acotación de las señales de bucle cerrado. Además, se garantiza la convergencia de la fuerza de contacto a su valor deseado, sin ninguna información sobre el radio de la punta del dedo. Se proporcionan resultados de simulación para visualizar el agarre estable y la manipulación del objeto, evitando el efecto de la gravedad.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:agarre estable, manipulación de objetos, puntas de los dedos blandas, manos robóticas actuales, posiciones angulares de las articulaciones, dedos con puntas blandas, señal de control única, dedos, resultados de simulación, condiciones de cierre
• Keywords:stable grasping, object manipulation, soft fingertips, current robotic hands, joint angular positions, soft tip fingers, unique control signal, fingers, simulation results, closure conditions