Resumen

Los métodos basados en modelos se utilizan en la industria para crear prototipos basados en modelos matemáticos. Con nuestros socios de la industria forestal, hemos establecido un flujo de trabajo basado en modelos para el desarrollo rápido de sistemas de control de movimiento para grúas forestales. Aplicando este método de trabajo, podemos verificar algoritmos de control, tanto teórica como prácticamente. Este artículo es un ejemplo de este flujo de trabajo y presenta cuatro temas relacionados con la aplicación de la teoría de control no lineal. El primer tema presenta el sistema de ecuaciones diferenciales que describe la dinámica del movimiento. El segundo tema presenta las leyes de control no lineal formuladas según la teoría de control en modo deslizante. El tercer tema presenta un procedimiento para la calibración del modelo y el ajuste del control, que son requisitos previos para realizar pruebas experimentales. El cuarto tema presenta los resultados de las pruebas realizadas en una grúa experimental equipada específicamente para estas tareas. Los resultados de estos estudios muestran las ventajas e inconvenientes de estos algoritmos de control, y ponen de relieve sus prestaciones en términos de robustez y suavidad.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:algoritmos de control, socios de la industria forestal, teoría de control de modos, sistemas de control de movimiento, leyes de control no lineal, teoría de control no lineal, flujo de trabajo, sintonización de control, ecuaciones diferenciales, grúa experimental
• Keywords:control algorithms, forest industry partners, mode control theory, motion control systems, nonlinear control laws, nonlinear control theory, workflow, control tuning, differential equations, experimental crane