El artículo cubre la investigación y desarrollo de actuadores de onda viajera piezoeléctricos utilizando diferentes tipos de guías de onda. Los actuadores piezoeléctricos introducidos pueden ser caracterizados por áreas específicas de aplicación, diferentes resoluciones y torque. Todos los actuadores presentados son dispositivos resonantes ultrasónicos y fueron desarrollados para aumentar las amplitudes de las oscilaciones de onda viajera de la superficie de contacto. Se presentan tres guías de onda diferentes, es decir, guía de onda simétrica, asimétrica y tipo cono. Se utiliza un anillo piezoeléctrico con electrodos seccionados para excitar las oscilaciones de onda viajera para todos los actuadores. Se describen el principio de funcionamiento, el patrón de electrodos y los regímenes de excitación de los actuadores piezoeléctricos. Se realizó un modelado numérico de los actuadores para validar el principio de funcionamiento y calcular las trayectorias del movimiento de los puntos de contacto. Se fabricaron actu
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