Resumen

Los vehículos terrestres no tripulados (UGVs, por sus siglas en inglés) son adecuados para tareas que son demasiado peligrosas o monótonas para las personas. Por ejemplo, los UGVs pueden atravesar terrenos difíciles en busca de víctimas de desastres. Sin embargo, es difícil diseñar estos sistemas para que funcionen bien en una variedad de entornos diferentes. En este estudio, evolucionamos los controladores y las características físicas de un UGV con ruedas transformables para mejorar su movilidad en un entorno simulado. La misión de los UGVs es visitar una secuencia de coordenadas mientras manejan automáticamente obstáculos de diferentes tamaños al extender los puntales de las ruedas radialmente hacia afuera desde el centro de cada rueda. Se comparan máquinas de estados finitos (FSMs, por sus siglas en inglés) evolucionadas y redes neuronales artificiales (ANNs, por sus siglas en inglés), y se recopila un conjunto de principios de diseño de controladores a partir del análisis de

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Vehículos terrestres no tripulados; UGVs; Controladores; Características físicas; Máquinas de estado finito; Redes neuronales artificiales
• Keywords:Unmanned ground vehicles; UGVs; Controllers; Physical characteristics; Finite state machines; Artificial neural networks