Resumen

Este documento presenta el sistema de entrenamiento de marcha con soporte de peso corporal conocido como exoesqueleto AIRGAIT y profundiza en el diseño y evaluación de su algoritmo de control de ortesis de pierna. La implementación de los actuadores musculares neumáticos (PMAs) mono y biarticulares como sistema de actuación se inició para generar más potencia y controlar precisamente la ortesis de pierna. Esta investigación propone un paradigma simple para controlar los movimientos de los actuadores mono y biarticulares de forma cocontráctil mediante la introducción de un modelo de cocontracción. Se realizaron tres pruebas. La primera prueba involucró el control de la ortesis con actuadores monoarticulares solamente sin un sujeto (WO/S); la segunda involucró el control de la ortesis con actuadores mono y biarticulares probados WO/S; y la tercera prueba involucró el control de la ortesis con actuadores mono y biarticulares probados con un sujeto (W/S). Se implementó soporte de peso corporal completo (BWS) en este estudio durante la

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Exoesqueleto; Algoritmo de control de ortesis; Actuadores musculares neumáticos; Modelo de cocontracción; Soporte de peso corporal completo; Estrategia del sistema de control
• Keywords:Exoskeleton; Orthosis control algorithm; Pneumatic muscle actuators; Cocontraction model; Full body weight support; Control system strategy