Resumen

Este documento presenta el sistema de entrenamiento de marcha con soporte de peso corporal conocido como exoesqueleto AIRGAIT y profundiza en el diseño y evaluación de su algoritmo de control de la ortesis de pierna. La implementación de los actuadores musculares neumáticos mono y biarticulares (PMAs) como sistema de actuación se inició para generar más potencia y controlar precisamente la ortesis de pierna. Esta investigación propone un paradigma simple para controlar los movimientos de los actuadores mono y biarticulares de forma cocontractiva al introducir un modelo de cocontracción. Se realizaron tres pruebas. La primera prueba implicó el control de la ortesis con actuadores monoarticulares solamente sin un sujeto (WO/S); la segunda implicó el control de la ortesis con actuadores mono y biarticulares probados WO/S; y la tercera prueba implicó el control de la ortesis con actuadores mono y biarticulares probados con un sujeto (W/S). El soporte de peso corporal completo (BWS) se implementó en este estudio durante la prueba W/S, ya que la carga soportada por la ortesis estaba en su capacidad máxima. Esta evaluación optimizará la estrategia del sistema de control para que el sistema funcione a su máxima capacidad. Los resultados revelaron que la estrategia de control propuesta fue capaz de activar cocontractivamente los actuadores mono y biarticulares simultáneamente y aumentar la rigidez en las articulaciones de cadera y rodilla.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Exoesqueleto; Algoritmo de control de ortesis; Actuadores musculares neumáticos; Modelo de cocontracción; Soporte de peso corporal completo; Estrategia del sistema de control
• Keywords:Exoskeleton; Orthosis control algorithm; Pneumatic muscle actuators; Cocontraction model; Full body weight support; Control system strategy