Resumen

La operación robótica es uno de los principales desafíos en el mantenimiento remoto del recipiente de vacío (VV) ITER y de futuros reactores de fusión, ya que las operaciones internas del Tokamak deben ser realizadas por robots debido a las condiciones adversas internas. Este artículo presenta un nuevo robot de manipulación remota (RHR) para el mantenimiento de un recipiente en forma de D similar al ITER. El RHR diseñado de forma modular, que es una parte importante del sistema de manipulación remota para ITER, consta de tres partes: un vehículo de transferencia omnidireccional (OTV), un brazo articulado plano (PAA) y un manipulador teleoperado articulado (ATM). La tarea del RHR es transportar herramientas de procesamiento, como el sistema de visualización, detector de fugas y destornillador eléctrico, para inspeccionar y mantener los componentes instalados dentro del recipiente en forma de D. La cinemática del OTV, así como los análisis cinemáticos del PAA y del ATM, se estudian en este documento. Deb

• Materias:Energía cinética Equipos de seguridad Combustible fundido Bucle simétrico Accidente nuclear
• Subjects:Kinetic energy Safety equipment Molten fuel Symmetrical loop Nuclear accident
• Palabras claves:Funcionamiento robotizado; Mantenimiento a distancia; Vasija de vacío del ITER; Futuros reactores de fusión; Robot de manipulación a distancia; Diseño modular
• Keywords:Robotic operation; Remote maintenance; ITER vacuum vessel; Future fusion reactors; Remote handling robot; Modular design