Resumen

En este artículo se presenta un sistema robótico especializado que se está desarrollando para radiocirugía con un acelerador lineal de pequeño tamaño. El sistema robótico es un manipulador 5-DOF que puede instalarse sobre un paciente para formar un espacio de trabajo semiesférico superior centrado en un punto objetivo. Para determinar las longitudes óptimas del enlace, consideramos los requisitos del espacio de trabajo de un acelerador lineal para radiocirugía. Se propone una estructura cinemática más adecuada que la de los manipuladores industriales convencionales, y también se proporciona el análisis cinemático. Se implementa un simulador gráfico y se utiliza para el análisis dinámico. A partir de estos resultados, se está desarrollando un prototipo de manipulador y su sistema de control.

• Materias:Algoritmos de aprendizaje Transductores de ultrasonido Ingeniería de atención Estudio biomecánico Ortesis progresivas estáticas
• Subjects:Learning algorithms Ultrasound transducers Care engineering Biomechanical study Static progressive orthoses
• Palabras claves:manipuladores industriales convencionales, acelerador lineal dimensionado, sistema robótico especializado, estructura cinemática adecuada, espacio de trabajo hemisférico superior, desarrollo, radiocirugía, manipulador DOF, sistema de control, análisis dinámico
• Keywords:conventional industrial manipulators, sized linear accelerator, specialized robotic system, suitable kinematic structure, upper hemispherical workspace, development, radiosurgery, DOF manipulator, control system, dynamic analysis