Resumen

Este trabajo presenta el método de síntesis de sistemas de identificación de fallos para servoactuadores eléctricos de manipuladores multilink. Estos actuadores se describen mediante ecuaciones no lineales con coeficientes que cambian significativamente. El método propuesto se basa en el enfoque lógico-dinámico para el diseño de observadores de diagnóstico para la detección y aislamiento de fallos. Una ventaja de este enfoque es que permite estudiar sistemas con no linealidades no suaves únicamente mediante métodos lineales. Para resolver la tarea de identificación de fallos, se propuso utilizar una realimentación de señal residual para los observadores. Los resultados de la simulación confirman la eficacia del sistema de identificación de fallos propuesto.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Diagnóstico de fallas Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects: Aerodynamics Fault diagnosis Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:servoactuadores eléctricos, sistema de identificación de fallos, sistemas de identificación de fallos, realimentación de señal residual, método, observadores de diagnóstico, enfoque dinámico, detección de fallos, identificación de fallos, métodos lineales
• Keywords:electric servo actuators, fault identification system, faults identification systems, residual signal feedback, method, diagnostic observers, dynamic approach, fault detection, faults identification, linear methods