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Una plataforma Stewart es un robot manipulador paralelo capaz de realizar tres movimientos lineales, lateral, longitudinal y vertical, y tres rotaciones, cabeceo, guiñada y balanceo. En este artículo se presenta una plataforma Stewart a escala reducida de 30 mm × 30 mm × 34 mm que utiliza actuadores de aleación de memoria de forma (SMA) de TiNiCu. La plataforma Stewart propuesta posee varias ventajas, como una gran fuerza de actuación y una gran robustez con una estructura mecánica sencilla. Esta plataforma Stewart utiliza cuatro actuadores SMA y cuatro resortes de polarización y realiza un movimiento lineal en el eje z y movimientos de inclinación. Los actuadores SMA se activan haciendo pasar una corriente a través de los cables SMA mediante un circuito de calentamiento que genera una señal de modulación de anchura de pulso (PWM). Esta señal se varía para controlar el nivel de desplazamiento y el ángulo de inclinación de la plataforma. La dirección de inclinación depende del actuador SMA que se active, mientras que los cuatro actuadores SMA se activan para lograr el movimiento lineal del eje z. Cada actuador SMA ejerce una fuerza máxima de 0,6 N con un ciclo de trabajo PWM del 100%. La plataforma Stewart en miniatura fabricada produce una actuación completa de 12 mm en el eje z a 55°C, con un ángulo de inclinación máximo de 30° en 4 s.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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