Resumen

Numerosos robots se han utilizado ampliamente para ofrecer entrenamiento de rehabilitación a pacientes hemipléjicos con el fin de mejorar su capacidad funcional. Debido a la complejidad y diversidad del movimiento de las extremidades superiores, la personalización de los patrones de entrenamiento es un factor clave durante el entrenamiento de rehabilitación de las extremidades superiores. La mayoría de los robots de rehabilitación actuales no pueden proporcionar de forma inteligente parámetros de entrenamiento adaptables, por lo que no se han utilizado ampliamente en la rehabilitación clínica. Este artículo propone un nuevo robot de rehabilitación de extremidades superiores con efector final, que es un brazo robótico de dos eslabones con dos grados de libertad activos. En este trabajo se investigaron la cinemática y la dinámica del sistema robótico, el sistema de control y la realización de diferentes terapias de rehabilitación. También se exploró la influencia de la restricción en las terapias de rehabilitación sobre la fuerza de interacción y la activación muscular. La desviación de la trayectoria del efector final y la trayectoria requerida fue inferior a 1 mm durante las tareas, lo que demostró la precisión de movimiento del robot. Además, los resultados también demostraron que la restricción ejercida por el robot proporcionaba beneficios a los pacientes hemipléjicos al cambiar la activación muscular de forma similar al patrón de movimiento de los sujetos sanos, lo que indicaba que el robot puede mejorar la capacidad funcional del paciente entrenando el patrón de movimiento normal.

• Materias:Algoritmos de aprendizaje Transductores de ultrasonido Ingeniería de atención Estudio biomecánico Ortesis progresivas estáticas
• Subjects:Learning algorithms Ultrasound transducers Care engineering Biomechanical study Static progressive orthoses
• Palabras claves:robot, capacidad funcional, pacientes hemipléjicos, activación muscular, robot de rehabilitación de miembro superior, entrenamiento de rehabilitación de miembro superior, parámetros de entrenamiento adaptativo, robots de rehabilitación actuales, diferentes terapias de rehabilitación, patrón de movimiento normal
• Keywords:robot, functional ability, hemiplegic patients, muscle activation, upper limb rehabilitation robot, upper limb rehabilitation training, adaptive training parameters, current rehabilitation robots, different rehabilitation therapies, normal movement pattern