Resumen

Informamos sobre la metodología de desarrollo de patas de robot complacientes, semicirculares y compuestas con rigidez diseñable. En primer lugar, se ejecutan experimentos de fuerza-desplazamiento en voladizos planos de materiales compuestos hechos con uno o varios paños de fibra de vidrio. Mediante la asignación de la mecánica del voladizo al modelo de resorte virtual, se pueden derivar los módulos elásticos equivalentes de los materiales compuestos. A continuación, utilizando el modelo que relaciona la mecánica de la viga curva con el muelle virtual, se puede estimar la rigidez resultante del composite en forma semicircular sin tener que pasar por intensas pruebas experimentales. La metodología general se ha validado experimentalmente, y los compuestos fabricados se utilizaron en un robot hexápodo para realizar comportamientos de marcha y salto.

• Materias:Materiales biomédicos Ingeniería biomédica Biomecánica Cinemática Articulación ósea
• Subjects:Biomedical materials Biomedical engineering Biomechanics Kinematics Bone joint
• Palabras claves:Patas de robot de material compuesto, voladizo plano de material compuesto, mecánica de vigas curvas, prueba experimental intensiva, modelo de resorte virtual, módulo elástico equivalente, tela de multifibra de vidrio, rigidez resultante, metodología global, experimento de desplazamiento
• Keywords:composite robot legs, flat cantilever composite, curved beam mechanics, intensive experimental tryout, virtual spring model, equivalent elastic modulus, multifiberglass cloth, resultant stiffness, overall methodology, displacement experiment