Resumen

El diseño de un actuador biónico neumático de cuerpo blando se basa en las características estructurales y el mecanismo de movimiento de los músculos biológicos, combinado con la hiperelasticidad no lineal del gel de sílice, que puede mejorar la movilidad y la adaptabilidad al entorno de los robots biónicos de cuerpo blando. Basándose en el modelo constitutivo de segundo orden de Yeoh para el gel de sílice, se establece el modelo de análisis de la deformación del actuador, y se verifica la racionalidad del diseño de la estructura y las formas de movimiento del actuador, así como la precisión del modelo de análisis de la deformación, mediante el algoritmo de simulación numérica. De acuerdo con el modelo físico del actuador biónico neumático de cuerpo blando, se comprueban y analizan las características de movimiento y dinámicas del actuador, se obtienen las curvas de movimiento y dinámicas del actuador, y se ajusta la fórmula empírica del ángulo de flexión y el par motor del actuador. Los resultados muestran que el modelo de análisis de la deformación y el método de simulación numérica son precisos, y que el actuador biónico neumático de cuerpo blando es factible y eficaz, lo que puede proporcionar un método de diseño y una base de referencia para la investigación y la aplicación del actuador de robots biónicos de cuerpo blando.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Músculos Hidromecánica
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Prostheses Limbs (Human Body) Muscles Hydromechanics
• Palabras claves:modelo de análisis de deformación, actuador biónico corporal, robot biónico corporal, actuador, gel de sílice, características dinámicas, algoritmo de simulación numérica, métodos de simulación numérica, modelo de sílice, curva de movimiento
• Keywords:deformation analysis model, bodied bionic actuator, bodied bionic robot, actuator, silica gel, dynamic characteristics, numerical simulation algorithm, numerical simulation methods, model of silica, curve of motion