Resumen

Se ha introducido el desarrollo de una máquina herramienta híbrida reconfigurable. La máquina herramienta consta de un módulo de máquina cinemática paralela (PKM) basado en trípode con tres grados de libertad (DOF) y una mesa lineal serial con dos DOF. El PKM está instalado en un sistema de puente grúa que es capaz de reconfigurar su posición y orientación. En el diseño del mecanismo paralelo basado en trípode, se utiliza un eslabón pasivo para mejorar la rigidez y aumentar la carga de trabajo. Para evitar la acumulación de calor de la extensa actuación, tres articulaciones son accionadas a través de actuadores con una longitud constante. Las geometrías del PKM se han optimizado para la mejor y más alta precisión. En este artículo, se centra en su sistema de control y el desarrollo de prototipos. Se aplica una arquitectura abierta, se desarrollan y validan metodologías de control, y se han implementado herramientas de software correspondientes para la reconfiguración de software del sistema de control.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Desarrollo; Máquina herramienta híbrida reconfigurable; Máquina cinemática paralela basada en trípode; Mesa lineal en serie; Sistema de pórtico; Sistema de control.
• Keywords:Development; Hybrid reconfigurable machine tool; Tripod-based parallel kinematic machine; Serial linear table; Gantry system; Control system.