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La biomimética toma la naturaleza como modelo de inspiración para ayudar inmensamente a abstraer nuevos principios e ideas para desarrollar varios dispositivos para aplicaciones reales. Con el fin de mejorar la estabilidad y maniobrabilidad de peces biomiméticos como propulsores submarinos, seleccionamos la raya azul que se impulsan aprovechando sus aletas pectorales como objetivo. Primero, se construyó un propulsor de aleta ondulante robótico biomimético basado en la estructura pectoral simplificada de la raya azul viva. Luego se presentaron la estructura mecánica y el circuito de control. Se introducen brevemente los patrones de movimiento ondulante de la aleta, el ángulo de la aleta y la forma de la aleta a investigar. Más tarde, se discute el análisis cinemático de la aleta y la aleta completa. Se analizó la influencia de varios parámetros cinemáticos y parámetros morfológicos en la velocidad de propulsión promedio del propulsor. Finalmente, concluimos que la velocidad de propulsión promedio generalmente aumenta con el aumento de parámetros cinemáticos como la frecuencia, la amplitud y la longitud de onda, respectivamente. Además, también tiene una cierta relación con los patrones de movimiento ondulante de la aleta, el ángulo de la aleta, la forma de la aleta y la relación de aspecto de la aleta.
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