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La biomimética toma la naturaleza como modelo de inspiración para ayudar inmensamente a abstraer nuevos principios e ideas para desarrollar varios dispositivos para aplicaciones reales. Con el fin de mejorar la estabilidad y maniobrabilidad de peces biomiméticos como propulsores submarinos, seleccionamos la raya de puntos azules que se impulsan aprovechando sus aletas pectorales como objetivo. En primer lugar, se construyó un propulsor basado en la estructura pectoral simplificada de la raya de puntos azules viviente. Luego se presentaron la estructura mecánica y el circuito de control. Se introducen brevemente los patrones de movimiento ondulatorio de la aleta, el ángulo de la aleta y la forma de la aleta a investigar. Posteriormente, se discute el análisis cinemático de la aleta y la aleta completa. Se analizó la influencia de varios parámetros cinemáticos y parámetros morfológicos en la velocidad de propulsión promedio del propulsor. Finalmente, concluimos que
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