Resumen

La detección de colisiones, que incluye la posición, la dirección y el tamaño de la fuerza, puede hacer que los robots interactúen sin problemas con el entorno y se adapten mejor al mundo exterior. El sensor de piel imita los principios de la piel humana utilizando un material especial y una estructura física para obtener información sobre las colisiones, pero este método presenta algunas desventajas, como un diseño complejo, una baja frecuencia de muestreo y una escasa generalidad. En este artículo se propone un nuevo método que utiliza un sensor de fuerza/par para calcular la posición de colisión, la dirección de colisión y el tamaño de la fuerza. Se elabora un algoritmo detallado basado en el principio físico y el método de modelado unificado para la superficie geométrica básica. También se introducen la compensación gravitatoria y la compensación dinámica para el funcionamiento de manipuladores/robots en entornos gravitatorios y dinámicos. Además, considerando la solvencia y unicidad del algoritmo, se proponen cuatro restricciones, que son la restricción de fuerza, la restricción geométrica, la restricción de vector normal y la restricción de mutación actual. Para resolver el conflicto de solución del algoritmo en las restricciones redundantes, se propone un análisis de solución de compatibilidad. Por último, un experimento de simulación muestra que el método propuesto puede conseguir información sobre colisiones de forma eficiente y precisa.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:robots, dirección de colisión, información de colisión, posición de colisión, tamaño de la fuerza, superficie geométrica básica, análisis de soluciones de compatibilidad, restricción de mutación actual, baja frecuencia de muestreo, restricción de vector normal
• Keywords:robots, collision direction, collision information, collision position, force size, basic geometric surface, compatibility solution analysis, current mutation constraint, low sampling rate, normal vector constraint