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A Simple Outdoor Environment Obstacle Detection Method Based on Information Fusion of Depth and InfraredMétodo sencillo de detección de obstáculos en entornos exteriores basado en la fusión de información de profundidad e infrarrojos

Resumen

En alusión a la baja tasa de reconocimiento existente y al problema de robustez en la detección de obstáculos; se propone un algoritmo simple pero efectivo de detección de obstáculos mediante fusión de información en la profundidad e infrarrojo. El escenario es segmentado por el algoritmo de desplazamiento medio y se calcula el gradiente de píxeles del primer plano. Después del pretratamiento de detección de bordes y operaciones morfológicas, se fusionan la información de profundidad e infrarrojo. Las características del mapa de profundidad y la imagen infrarroja en la detección de bordes se utilizan para el método propuesto, reduciendo la tasa de detección errónea y mejorando la precisión de detección. Dado que el mapa de profundidad y la imagen infrarroja no se ven afectados por la luz solar natural, la influencia en el reconocimiento de obstáculos debido a factores como la intensidad lumínica y las sombras se reduce de manera efectiva y la robustez del algoritmo también se mejora. Los experimentos indican que el algoritmo de detección mediante fusión de información puede identificar con precisión los pequeños obstáculos en la vista y la precisión del reconocimiento de obstáculos no se verá afectada por la luz. Por lo tanto, este método tiene una gran importancia para robots móviles o vehículos inteligentes en la detección de obstáculos en entornos exteriores.

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  • Formato:pdf
  • Idioma:Inglés
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