Resumen

En alusión a la baja tasa de reconocimiento existente y al problema de robustez en la detección de obstáculos; se propone un algoritmo simple pero efectivo de detección de obstáculos mediante fusión de información en la profundidad e infrarrojo. El escenario es segmentado por el algoritmo de desplazamiento de media y se calcula el gradiente de píxeles del primer plano. Después del pretratamiento de detección de bordes y operación morfológica, se fusionan la información de profundidad y la información infrarroja. Las características del mapa de profundidad y la imagen infrarroja en la detección de bordes se utilizan para el método propuesto, lo que reduce la tasa de detección de errores y mejora la precisión de detección. Dado que el mapa de profundidad y la imagen infrarroja no se ven afectados por la luz solar natural, la influencia en el reconocimiento de obstáculos debido a factores como la intensidad de la luz y la sombra se reduce de manera efectiva y también se mejora la robustez del algoritmo

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Existente; Detección de obstáculos; Algoritmo; Fusión de información; Infrarrojos; Profundidad
• Keywords:Existing; Obstacle detection; Algorithm; Information fusion; Infrared; Depth