Resumen

Este artículo presenta un sistema de detección de obstáculos en pasos a nivel ferroviarios a partir de nubes de puntos 3D adquiridas con escáneres láser 2D basculantes. Aunque las soluciones actuales permiten detectar grandes obstáculos en pasos a nivel, la detección de obstáculos pequeños sigue siendo un problema pendiente. Al basarse en un escáner láser basculante, el sistema propuesto es capaz de adquirir nubes de puntos muy densas y precisas, lo que permite la detección de pequeños obstáculos, como rocas situadas cerca de la vía. Durante una fase de entrenamiento offline, el sistema aprende un modelo de fondo del paso a nivel a partir de un conjunto de nubes de puntos. Después, en línea, los obstáculos se detectan como espacio ocupado que contrasta con el modelo de fondo. Para reducir la necesidad de calibración manual in situ, el sistema estima automáticamente la pose del paso a nivel y de la vía férrea con respecto al escáner láser. Los resultados experimentales muestran la capacidad del sistema para actuar con éxito sobre un conjunto de 41 nubes de puntos adquiridas en un paso a nivel operativo de un carril.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:sistema, pasos a nivel ferroviarios, modelo de fondo, escáner láser, paso a nivel, nubes de puntos, pequeños obstáculos, escáneres láser 2d, nubes de puntos 3d, nubes de puntos precisas
• Keywords:system, railway level crossings, background model, laser scanner, level crossing, point clouds, small obstacles, 2d laser scanners, 3d point clouds, accurate point clouds