Resumen

Los algoritmos automáticos de estacionamiento existentes a menudo descuidan los obstáculos desconocidos en el entorno de estacionamiento, lo que supone un peligro oculto para la seguridad del sistema de estacionamiento automático. Por lo tanto, este documento propone la detección de espacios de estacionamiento y la planificación de rutas basadas en el método VIDAR (método de detección y rango basado en visión e IMU) para resolver el problema. En la etapa de detección de espacios de estacionamiento, se detectan los obstáculos generalizados basados en VIDAR para determinar las áreas de obstáculos, y luego se detectan las líneas de estacionamiento mediante la transformada de Hough para determinar el espacio de estacionamiento vacío. En comparación con el método de detección de estacionamiento basado en YOLO v5, los resultados experimentales demuestran que el método propuesto tiene una mayor precisión en entornos de estacionamiento complejos con obstáculos desconocidos. En la etapa de planificación de rutas, se utiliza el algoritmo de optimización de rutas del método combinado con la curva de Bezier para generar curvas suaves, y la información ambiental se actualiza en tiempo real basada en VIDAR. Los resultados de la simulación muestran que el método puede hacer que el vehículo evite eficientemente los obstáculos y genere una ruta suave en un entorno de estacionamiento dinámico, lo que puede cumplir satisfactoriamente con los requisitos de seguridad y estacionariedad del estacionamiento.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Algoritmos de aparcamiento automático; Obstáculos desconocidos; Detección de plazas de aparcamiento; Método VIDAR; Planificación de trayectorias; Zonas con obstáculos
• Keywords:Automatic parking algorithms; Unknown obstacles; Parking space detection; VIDAR method; Path planning; Obstacle areas