Resumen

Este artículo propone un algoritmo de detección visual de la suciedad y un novedoso esquema de cobertura selectiva del área de suciedad basado en mosaicos para un robot de morfología reconfigurable. La técnica de detección visual de suciedad utiliza un marco de filtrado de tres capas que incluye un filtro de detección de patrones periódicos, detección de bordes y filtrado de ruido para detectar y segmentar eficazmente el área de suciedad de los complejos fondos del suelo. A continuación, se ha empleado un esquema adaptativo de cobertura de áreas basado en mosaicos para generar la morfología del tetrominó que cubre el área de suciedad segmentada. Los algoritmos propuestos se han validado en el entorno Matlab con imágenes reales de suciedad capturadas y con un conjunto de tetrominós simulados. Los resultados experimentales muestran que el filtrado en tres etapas propuesto mejora significativamente el ratio de detección de suciedad en las imágenes entrantes con suelos complejos con diferentes fondos. Además, la cobertura selectiva del área de suciedad se realiza excluyendo el área ya limpiada del área sucia en el mapa del suelo mediante la incorporación del patrón de baldosas generado por el algoritmo adaptativo de baldosas de tetrominós.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:área de suciedad, algoritmo adaptativo de embaldosado de tetrominós, filtro de detección de patrones periódicos, cobertura selectiva del área de suciedad, esquema de cobertura selectiva del área de suciedad, conjunto de baldosas de tetrominós simulados, algoritmo de detección visual de suciedad, técnica de detección visual de suciedad, esquema de cobertura del área, fondos de suelo complejos
• Keywords:dirt area, adaptive tetromino tiling algorithm, periodic pattern detection filter, selective dirt area coverage, selective dirt area coverage scheme, simulated tetrominoes tile set, visual dirt detection algorithm, visual dirt detection technique, area coverage scheme, complex floor backgrounds