Resumen

Los proyectores se han convertido en una herramienta muy utilizada para compartir información en la interacción persona-robot con grandes grupos de personas de forma cómoda. Encontrar una superficie vertical adecuada se convierte en un problema cuando el proyector cambia de posición cuando un robot móvil busca superficies adecuadas para proyectar. Para conseguir una imagen correcta sin distorsiones hay que resolver dos problemas: (i) encontrar la mayor superficie adecuada libre de obstáculos y (ii) adaptar la imagen de salida para corregir la distorsión debida al ángulo entre el robot y una superficie no ortogonal. Proponemos un método basado en RANSAC que detecta un plano vertical dentro de una nube de puntos. A continuación, dentro de este plano, aplicamos un algoritmo de ajuste de rectángulos sobre la región en la que puede trabajar el proyector. Por último, el algoritmo comprueba la superficie en busca de imperfecciones y oclusiones y transforma la imagen original mediante una matriz de homografía para mostrarla sobre el área detectada. La solución propuesta puede detectar superficies de proyección en tiempo real utilizando una sola cámara Kinect, lo que la hace adecuada para aplicaciones en las que un robot interactúa con otras personas en entornos desconocidos. Nuestro detector de superficies de proyección y el módulo de corrección de imágenes permiten a un robot móvil encontrar la superficie adecuada y mostrar imágenes sin deformación, lo que mejora su capacidad para interactuar con las personas.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:robot móvil, módulo de corrección de imágenes, detector de superficies de proyección, mayor superficie adecuada, imagen correcta no distorsionada, cámara kinect única, superficie vertical adecuada, algoritmo, personas, proyector
• Keywords:mobile robot, image correction module, projection surfaces detector, biggest suitable surface, correct undistorted image, single kinect camera, suitable vertical surface, algorithm, people, projector