Resumen

Hemos desarrollado una mano robótica universal con sensores táctiles y otros sensores. Un sensor táctil de tipo matriz es crucial para la manipulación hábil de objetos utilizando una mano robótica, ya que este sensor puede medir la distribución de presión en las almohadillas de los dedos. El sensor tiene una resolución muy alta, y la forma de un objeto agarrado puede ser clasificada utilizando este sensor. Cuantos más puntos de medición se proporcionen, mayor será la precisión de la clasificación, pero con un alargamiento correspondiente del ciclo de medición. En este artículo, el problema de la lenta velocidad de respuesta se resuelve utilizando software para un sensor táctil de tipo matriz con alta resolución que emula el sistema sensorial humano. La validez del método propuesto se demuestra a través de experimentos.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Mano robótica universal; Sensores táctiles; Sensor táctil tipo array; Manipulación diestra; Distribución de la presión; Alta resolución
• Keywords:Universal robot hand; Tactile sensors; Array-type tactile sensor; Dexterous manipulation; Pressure distribution; High resolution