Resumen

Un suceso desconocido denominado secuestro hace que el resultado de la estimación de la localización sea incorrecto. En un entorno desconocido previo, un resultado de localización incorrecto provoca un resultado de mapeo incorrecto en la Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM) por secuestro. En esta situación, el área explorada y el área no explorada se dividen para dificultar la recuperación del secuestro. Para proporcionar información suficiente sobre el secuestro, se propone un marco para juzgar si se ha producido un secuestro e identificar el tipo de secuestro con SLAM basado en filtros. El marco se denomina detección y reconocimiento de secuestros dobles (DKDR), ya que realiza dos comprobaciones antes y después del proceso de "actualización" con diferentes métricas en tiempo real. Para explicar uno de los principios del DKDR, describimos una propiedad del SLAM basado en filtros que corrige el resultado del mapeo del entorno utilizando las observaciones actuales después del proceso de "actualización". Se modifican dos algoritmos clásicos de SLAM basado en filtros, Extend Kalman Filter (EKF) SLAM y Particle Filter (PF) SLAM, para demostrar que la DKDR puede aplicarse de forma sencilla y generalizada en los algoritmos existentes de SLAM basado en filtros. Además, se presenta una técnica para determinar los umbrales adaptados de las métricas en tiempo real sin datos previos. Tanto los resultados simulados como los experimentales demuestran la validez y precisión del método propuesto.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:slam, secuestro, dkdr, filtro, algoritmos slam, tiempo real, detección de doble secuestro, resultado de localización incorrecto, resultado de mapeo incorrecto, entorno previo desconocido
• Keywords:slam, kidnapping, dkdr, filter, slam algorithms, real time, double kidnapping detection, incorrect localization result, incorrect mapping result, previous unknown environment