Resumen

Se proponen algoritmos de detección y seguimiento de barreras de carretera, incluidos túneles y guardarraíles, para mejorar el rendimiento y la fiabilidad de los sistemas de asistencia al conductor. Aunque la barrera de la carretera es una de las características clave para determinar una zona segura para la conducción, puede reconocerse incorrectamente debido a la degradación del rendimiento de los sensores comerciales, como el radar y la cámara monocular. Entre los muchos problemas que plantean los sensores comerciales, se plantean dos casos frecuentes. El primer caso es que se detectan pocas huellas del radar a la barrera de la carretera debido al tipo de material de la barrera de la carretera. El segundo es la inexactitud de la posición lateral relativa del radar, lo que da lugar a una gran variación de la distancia entre el vehículo y la barrera de la carretera. Para superar estos problemas, se proponen algoritmos de detección y estimación de las huellas correspondientes a la barrera de la carretera. A continuación, se utiliza el algoritmo de seguimiento basado en un filtro probabilístico de asociación de datos (PDAF) para reducir la variación de la distancia lateral entre el vehículo y la barrera de la carretera. Por último, los algoritmos propuestos se validan mediante datos de pruebas de campo y su rendimiento se compara con el de la barrera de carretera medida mediante lidar.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:barrera vial, radar, sensores comerciales, filtro probabilístico de asociación de datos, sistemas de asistencia al conductor, datos de pruebas de campo, muchos problemas difíciles, posición lateral relativa, zona segura para conducir, detección
• Keywords:road barrier, radar, commercial sensors, probabilistic data association filter, driver assistance systems, field test data, many challenging problems, relative lateral position, safe drivable area, detection