Resumen

Este documento presenta un esquema de diagnóstico basado en un algoritmo de desigualdad de matrices lineales (LMI) para fallas incipientes en una clase de sistema no lineal con perturbaciones de entrada desconocidas. En primer lugar, el sistema no lineal se transforma en dos subsistemas, uno de los cuales no está relacionado con las perturbaciones. En segundo lugar, para el subsistema libre de perturbaciones, se construye un observador de Luenberger; luego se construye un observador de modo deslizante para el subsistema que está sujeto a perturbaciones, de modo que se elimina el efecto de las perturbaciones de entrada desconocidas. Juntos, el sistema completo logra tanto robustez a las perturbaciones como sensibilidad a las fallas incipientes. Finalmente, la efectividad y viabilidad del método propuesto se verifican a través de un ejemplo numérico utilizando un brazo robótico de eslabón único.

• Materias:Modelado matemático Sistemas estocásticos Productos gráficos Ecuaciones matriciales Métodos de descomposición
• Subjects:Mathematical modeling Stochastic systems Graph products Matrix equations Decomposition methods
• Palabras claves:Desigualdad matricial lineal; Fallas incipientes; Sistema no lineal; Perturbaciones de entrada desconocidas; Observador de Luenberger; Observador de modo deslizante
• Keywords:Linear matrix inequality; Incipient faults; Nonlinear system; Unknown input disturbances; Luenberger observer; Sliding mode observer