Resumen

Se investiga un modelo matemático sencillo para un manipulador robótico con restricciones. Además de que este modelo es relativamente sencillo, todas las características presentes en problemas más complejos son similares a las analizadas aquí. En este trabajo se considera el impacto totalmente plástico. Se desarrollan expresiones para las velocidades de los cuerpos en colisión tras el impacto. Estas expresiones son importantes en la integración numérica de las ecuaciones de movimiento gobernantes cuando hay que intercambiar el conjunto de ecuaciones no restringidas por el conjunto de ecuaciones restringidas. La teoría presentada en este trabajo puede aplicarse a problemas en los que los robots tienen que seguir unos patrones o trayectorias prescritos cuando están en contacto con el entorno. También puede aplicarse a problemas en los que los manipuladores robóticos deben manipular cargas útiles.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:manipulador robótico restringido, modelo matemático simple, problemas, conjunto, problemas complejos, ecuación restringida, integración numérica, impacto plástico, modelos prescritos, manipuladores robóticos
• Keywords:constrained robotic manipulator, simple mathematical model, problems, set, complex problems, constrained equation, numerical integration, plastic impact, prescribed patterns, robotic manipulators