Resumen

Se propone un sistema de medición incrustado para la ortesis del pie durante la marcha. Se montaron sensores de galgas extensiométricas en una ortesis del pie para proporcionar información sobre la tensión en el plano sagital. El ángulo del tobillo de la ortesis estaba fijo y, por lo tanto, las características de tensión cambiaban al caminar en pendientes. Con una representación en series de Fourier de la tensión durante un ciclo de marcha, el ángulo del suelo en diferentes velocidades de marcha e inclinaciones podría estimarse con una precisión similar a estudios anteriores que utilizaban estimadores basados en cinemática. Además, si se cambiaba el ángulo del tobillo mecánico del pie, la técnica de detección aún podría estimar el ángulo del suelo sin necesidad de recalibración, a diferencia de los sensores cinemáticos. Esto indica que los sensores de tensión incrustados pueden utilizarse para el control en línea de futuras ortesis con adaptación a la inclinación. Además, no sería necesario recalibrar el sistema de detección al cambiar de calzado con diferentes alturas de tacón.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Incrustado; Sistema de medición; Ortesis de pie; Sensores de galgas extensométricas; Plano sagital; ángulo del tobillo; Serie de Fourier; Ciclo de la marcha; ángulo del suelo; Velocidades de marcha; Inclinaciones; Técnica de detección; Recalibración; Control en línea; Ortesis; Adaptación de la inclinación; Alturas del talón.
• Keywords:Embedded; Measurement system; Foot orthosis; Strain gauge sensors; Sagittal plane; Ankle angle; Fourier series; Gait cycle; Ground angle; Walking speeds; Inclinations; Sensing technique; Recalibration; Online control; Orthoses; Inclination adaptation; Heel heights