Resumen

Se presenta un sistema robusto de diagnóstico de fallos y control tolerante a fallos (FTC) para manipuladores robóticos inciertos sin medición de la velocidad de las articulaciones. Se consideran los fallos del actuador y de los componentes del robot manipulador. El esquema propuesto se diseña a través de una estrategia de control activo tolerante a fallos mediante la combinación de un esquema de diagnóstico de fallos basado en un observador de modo deslizante de tercer orden súper torsionado (STW-TOSM) con un controlador robusto de modo deslizante de segundo orden súper torsionado (STW-SOSM). Comparado con los métodos FTC existentes, el método FTC propuesto puede acomodar no sólo fallos sino también incertidumbres, y no requiere una medida de velocidad. Además, debido a que el esquema propuesto está diseñado en base a la estrategia del observador/controlador de modo deslizante de alto orden (HOSM), presenta una rápida convergencia, alta precisión y menos vibraciones. Por último, se obtienen resultados de simulación por ordenador de un robot PUMA560 para verificar la eficacia de la estrategia propuesta.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Diagnóstico robusto de fallos; control tolerante a fallos; manipuladores robóticos inciertos; medición de la velocidad de las articulaciones; fallos de actuadores; fallos de componentes de manipuladores robóticos.
• Keywords:Robust fault diagnosis; fault-tolerant control; uncertain robot manipulators; joint velocity measurement; actuator faults; robot manipulator component faults