Resumen

Este artículo presenta los resultados de la evaluación cuantitativa del rendimiento de un nuevo filtro parabólico de modo deslizante de los autores, destinado a eliminar el ruido de las señales en aplicaciones de robótica y mecatrónica, basándose en las características en el dominio de la frecuencia y el tiempo. Basándose en los resultados de la evaluación, el artículo presenta directrices de selección de dos parámetros del filtro. Los resultados de la evaluación muestran que, en el dominio de la frecuencia, la capacidad de eliminación de ruido del filtro es casi la misma que la del filtro paso bajo de Butterworth de segundo orden (2-LPF), pero su desfase es menor (máximo 150 grados) que el del 2-LPF (máximo 180 grados). Además, el filtro produce un desfase menor que un filtro de modo deslizante parabólico convencional con una selección adecuada de los parámetros. En el dominio temporal, el filtro produce un sobreimpulso menor que el 2-LPF y el convencional, al tiempo que mantiene un tiempo transitorio corto, utilizando un parámetro seleccionado adecuadamente. Las directrices de selección de parámetros presentadas establecen que los valores de los parámetros deben elegirse de acuerdo con algunas características estimadas de la entrada y algunas características deseadas de la salida. La eficacia del filtro y de las directrices presentadas se valida mediante ejemplos numéricos y su aplicación a un control de fuerza en lazo cerrado de un manipulador robótico.

• Materias:Automatización Control del proceso Sistemas no lineales Modelo lineal Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects:Automation Nonlinear systems Linear model Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:filtro, lpf, parámetros, resultados de la evaluación, filtro de modo, estado de las directrices de selección de parámetros, evaluación cuantitativa del rendimiento, tiempo transitorio corto, desfase menor, características en el dominio del tiempo
• Keywords:filter, lpf, parameters, evaluation results, mode filter, parameter selection guidelines state, quantitative performance evaluation, short transient time, smaller phase lag, time domain characteristics