Resumen

El objetivo del proyecto es encontrar un nivel de desplazamiento óptimo con el que el robot MoveMaster, de cinco grados de libertad, pueda mover sus articulaciones a la hora de determinar una trayectoria adecuada para alcanzar un punto determinado. Para lograr este fin, hemos implementado un sistema inteligente basado en una red neuronal que almacena todas las posibles rotaciones realizadas por el manipulador necesarias para alcanzar un punto específi co, determinando el movimiento óptimo a la vez que se evita la colisión con el robot. Se desarrolló un modelo matemático para obtener las ecuaciones que identificarían al manipulador, y que se utilizarán para entrenar la red neuronal y el control del sistema.

INTRODUCCIÓN

Debido al gran avance de la tecnología y la informática en los últimos tiempos, se han creado nuevas técnicas y metodologías para controlar los procesos de manufactura y los elementos que la conforman como máquinas, brazos manipuladores, control de calidad, con el fin de buscar una integración óptima y precisa de las operaciones que permita la automatización de los equipos (Richard, 1989).

Los brazos robóticos, como dispositivos manipuladores de herramientas o materiales, desempeñan un papel importante dentro de los procesos de manufactura (Barrientos, 1997), por lo que se hace necesario que cuenten con un mecanismo de control adecuado que permita optimizar tanto el desplazamiento como el posicionamiento del manipulador dentro de un área de trabajo definida.

Debido a que los métodos clásicos de control no contienen ciertas características de los sistemas inteligentes, en especial, el uso de valores cualitativos, difusos, inciertos, de información incompleta, heurística, intuitiva y de aprendizaje a través de la experiencia (Hilera, 1995), las técnicas de control inteligente se muestran atractivas para la utilización sobre plantas complejas como robots manipuladores, en donde existen grandes dificultades para un correcto modelado y posterior control.

Como el Robot MoveMaster es un manipulador con las características de una planta variable y no lineal, se optó por utilizar redes neuronales para su control, y con ello evitar el modelamiento dinámico del manipulador, el cual posee un alto nivel de complejidad.

Con este proyecto se está adecuando el robot MoveMaster con una herramienta de control inteligente, la cual optimizará en gran medida los movimientos del manipulador para la realización de las funciones específicas dentro del cim, dando una pauta para el comienzo de las aplicaciones de manufactura en el laboratorio de cadcam basado en sistemas inteligentes.

• Materias:Cinemática Cinemática directa de robots Red neuronal
• Subjects:Kinematics Direct robot kinematics Neural network
• Palabras claves:Cinemática; Control inteligente; Red neuronal; Espacio de trabajo
• Keywords:Kinematics; Intelligent control; Neural network; Workspace